Právě jste si koupili svou první kvadrokoptéru nebo si ji postavili pro sebe. Gratulujeme! Možná jste si však všimli, že když zkoušíte motory kvadrokoptér s vypnutými vrtulemi, že se motory samy roztočí, a nemáte tušení, proč tomu tak je. Všechno dvakrát a třikrát kontrolujete, ale stále nemůžete najít zjevný důvod, proč se to děje. Pokud vaše kvadrokoptéra vykazuje takové chování, máme právě odpověď, kterou hledáte.
Pokud dron přiškrtíte s vypnutými vrtulemi, je normální, že se motory samy roztočí. To neznamená, že udělají totéž s připojenými vrtulemi. Motory se roztočí kvůli nárůstu hodnoty „I“ složky PID.
V tomto článku budeme diskutovat o tom, proč se motory kvadrokoptér roztočí samy od sebe. Budeme také mluvit o tom, jak opravit kvadrokoptéry, které se při vzletu točí. Pokud jste narazili na některý z těchto problémů, nabídneme vám několik užitečných tipů, jak to vyřešit.
Proč se motory kvadrokoptér roztočí s vypnutými podpěrami?
Odpověď na tuto otázku spočívá v technickém pochopení toho, jak si vícerotorové drony udržují stabilitu za letu. Řídicí systém zvaný PID regulátor v podstatě využívá zpětnovazební smyčku k přenosu informací ze senzorů na letovém ovladači za účelem provedení změny nebo úpravy prostřednictvím motorů na dronu. Senzory „čtou“, jak dobře tyto příkazy provádějí zamýšlenou změnu, a podle potřeby provádějí další úpravy, aby se pokusily dosáhnout požadovaného příkazu.
Abychom pochopili, proč se motory při sešlápnutí plynu s vypnutými vrtulemi roztočí, musíme pochopit konstantu „I“, funkci PID regulátoru. Konstanta „I“ představuje rozdíl mezi zamýšleným příkazem nebo hodnotou a tím, co PID snímá jako hodnotu v reálném životě.
Když nejsou připojeny vrtule, povel škrticí klapky dává pokyn motorům, aby se točily, dokud není dosaženo zdvihu, ale senzory dávají pokyn ovladači, že toho není dosaženo. Smyčka zpětné vazby má za následek nahromadění konstanty „I“, což způsobí, že se motory nadále otáčí rychleji a rychleji. Tento jev se běžně nazývá „I“ termínem windup.
Když jsou nainstalovány vrtule, tato zpětná vazba příkazu bez výsledku je přerušena, takže byste neměli vidět roztočení motoru tohoto druhu, pokud neškrtíte svou čtyřkolku bez připojených vrtulí.
Proč se můj dron stále točí?
Může být docela frustrující pozorovat, jak se váš dron bez zjevného důvodu nekontrolovaně točí. Jedním z nejjednodušších vysvětlení rotace dronu při vzletu je, že váš vysílač může vyžadovat trochu kalibrace a úpravy trimu, aby se dron přestal otáčet. Mohou však existovat další důvody, proč se váš dron stále točí, a v této části se na ně podíváme.
1. Nesprávně nainstalované nebo poškozené vrtule
Každá vrtule použitá pro každý motor by měla odpovídat směru otáčení příslušného motoru. Na kvadrokoptéře jsou dvě vrtule ve směru hodinových ručiček a dvě vrtule proti směru hodinových ručiček. Špatná vrtule na špatném motoru může způsobit, že se váš dron nejen roztočí, ale také se převrátí nebo odmítne vzlétnout.
To by mělo být snadné opravit. Zkontrolujte svou uživatelskou příručku a ujistěte se, že jste nainstalovali správné vrtule do správných rohů.
Dalším důvodem, proč se váš dron může otáčet, je poškození vrtulí. I malé poškození vrtulí vašeho dronu, jako je odštěpek nebo prasklina, může být zodpovědné za vaše potíže. Pokud zjistíte poškození na jakékoli vrtuli, měli byste ji vyměnit a zjistit, zda se tím problém s otáčením nevyřeší.
2. Špatně kalibrovaný ESC
ESC, také známý jako Electronic Speed Controller, spojuje váš ovladač dronu s motorem. Detekuje signál z vašeho ovladače a bere energii z baterie, aby se motory roztočily. To se může zdát dostatečně jednoduché, ale s více motory, které se točí, to znamená, že různé ESC musí pracovat synchronizovaně. Pokud tomu tak není a jeden je mírně nesynchronizovaný se zbytkem, váš dron se začne otáčet.
Proto je důležitá kalibrace ESC. Proces kalibrace ESC se u různých dronů liší, takže byste si měli prostudovat příručku svého dronu, jak to udělat.
3. Špatně zkalibrovaný kompas
Většina dronů má vestavěný kompas, který používá k určení směru. Kompas určuje, kterým směrem je váš dron za letu otočen. A stejně jako kompas na vašem smartphonu, i kompas dronu musí být správně zkalibrován, aby dron správně létal.
Jedním z důvodů, proč se váš dron může otáčet, je, že kompas nebyl správně zkalibrován. Chcete-li tento problém vyřešit, měli byste si přečíst příručku dodanou s vaším dronem, abyste věděli, jak jej správně kalibrovat. Různé drony mají různé metody kalibrace kompasu.
4. Motory točící se nesprávným směrem
Všechny motory by se měly otáčet správným směrem (dva ve směru hodinových ručiček a dva proti směru hodinových ručiček, na opačných rozích). Existují různá nastavení motorů dronů pro různé drony, takže byste se měli podívat do manuálu, abyste se ujistili, že se motory točí správným směrem; jinak se váš dron bude točit v kruzích.
Pokud je toto viník, máte dvě možnosti. První je, že můžete zaměnit dráty z vašeho ESC na konkrétní motor, který je problémem. Druhým je, že ke konfiguraci ESC můžete použít software.
5. Motory se otáčejí různými rychlostmi
Pokud jsou motory vašeho dronu správně nakonfigurovány a točí se správným směrem, ale váš dron se stále točí, důvodem může být to, že jeden z motorů vašeho dronu se netočí stejnou rychlostí nebo se stejným výkonem jako ostatní. Nedostatek vyváženého tahu v jednom nebo více motorech dronu může způsobit, že se dron vymkne kontrole.
Tento problém můžete snadno vyřešit kalibrací vašeho ESC. Pokud jste to již udělali, pak se váš dron může otáčet, protože jeden nebo více motorů není v dobrém provozním stavu nebo jsou v nich zamotané úlomky nebo vlasy. Zkuste vyčistit motory, abyste zjistili, zda to problém vyřeší.
6. Špatně kalibrovaná IMU
IMU je zkratka pro Internal Measurement Unit, a pokud není správně zkalibrována, může se stát, že se váš dron bude točit. IMU je zásadní, protože detekuje změny zrychlení a řeší problémy s rotací vašeho dronu. IMU má gyroskopy, které detekují a opravují změny náklonu, sklonu a stáčení. Když mluvíme o rotaci, ve skutečnosti máme na mysli pohyb v ose stáčení vašeho dronu.
Takže vyřešení problému s rotací na vašem dronu může být stejně jednoduché jako kalibrace IMU vaší kvadrokoptéry. Jakmile to uděláte, váš dron bude létat správně. Měli byste si projít příručku k dronu, kde najdete pokyny, jak správně kalibrovat IMU. Jakmile to uděláte, budete vědět, zda IMU byla příčinou rotace vašeho dronu nebo ne.
Vyzkoušejte každý z ukazatelů v tomto článku, abyste diagnostikovali příčinu problému s rotací vašeho dronu a náležitě ji opravte.